qcoding

* 이 글에서는 ROS INTERFACE 생성 시 현재 사용중인 Topic 과 None 등 여러 정보를 받아오는 방법에 대해서 정리하였다. 현재는 Topic 과 Node만 받아왔지만 필요에 따라서 공식문서를 보면서 추가할 수 있다. http://docs.ros.org/en/melodic/api/rosapi/html/index-msg.html rosapi Msg/Srv Documentation docs.ros.org 1) 구조 -> ROS Service를 이용하여, JSON 형태로 원하는 정보를 받아오는 구조를 띈다. 1-1) ros service // Topic Service 생성 var topicsClient = new ROSLIB.Service({ ros : ros, name : '/rosapi/to..

2022.05.12 - [Ros] - [Ros Web] Roslib , Ros2djs를 활용한 web interface 만들기 #1 전체코드 [Ros Web] Roslib , Ros2djs를 활용한 web interface 만들기 #1 전체코드 * ros 사용 시 로봇의 확장성을 위해 Brower를 통해서 로봇을 조작하는 interface를 만들기 위한 라이브러리 활용법을 정리하였다. 1) 전체구조 https://www.researchgate.net/figure/Dataaow-between-the-Browser.. qcoding.tistory.com * 앞에서 사용한 코드에 대한 설명으로 주된 설명은 roslib / ros2djs의 api를 사용하는 방법에 대한 설명이다. 1) ros websocket ..

* ros 사용 시 로봇의 확장성을 위해 Brower를 통해서 로봇을 조작하는 interface를 만들기 위한 라이브러리 활용법을 정리하였다. 1) 전체구조 https://www.researchgate.net/figure/Dataaow-between-the-Browser-and-the-Web-Server-The-Browser-requests-the-webpage-from_fig8_271510079 Figure 5.4: Dataaow between the Browser and the Web-Server. The Browser... Download scientific diagram | 4: Dataaow between the Browser and the Web-Server. The Browser reques..

* 이전 글에서 gazebo를 통해 시뮬레이션 환경을 설정하고, gmapping을 통해 map을 그리는 것 까지 완성하였다. 이번에는 navigation에 대해 정리를 해보도록 하자. 우선 이전 riviz상에서 어느정도 map이 완성되었다고 하면 아래의 명령어로 map을 저장하도록 하자 // map 저장 rosrun map_server map_saver -f ~/map 맵을 저장하고 나면 pgm 파일과 yaml 파일이 생성된다. pgm 같은 경우 이미지 형태로 map을 볼 수 있으며, yaml 파일은 map정보가 들어 있게 된다. navigation을 수행하려면 map파일이 필요하므로 여기서 만든 map을 사용하면된다. 1) 실행코드 - Navigation roslaunch turtlebot3_navig..