qcoding

* 저번글에서 gazebo를 통해 실제 모델과 환경을 불러왔으며, 이번에는 지도 작성을 위하여 Slam 코드를 정리해본다. 저번 글에서 gazebo를 통해서 시뮬레이션 상에 실제 모델을 불러왔다. gazeobo 모델만 사용한 뒤 rag_graph를 통해서 topic 및 node를 확인하면 아래와 같다. 여기서 topic 내용을 살펴보면 아래와 같다. 여기서 보면 gazebo 여러 센서값들을 보내주고 있는 것을 볼 수 있다. 또한 실제 시뮬레이션 상에서 로봇이 움직이기 위해서 속도지령값을 구독하고 있다. // cmd_vel -> 명령을 받는 지령값 opic info /cmd_vel Type: geometry_msgs/Twist Publishers: None Subscribers: * /gazebo (htt..

*오픈소스인 turtlebot3의 코드를 정리하면서 각 파일들이 어떻게 동작하는 지 확인함. 로보티즈 e-manual에 나오는 순서대로 따라하면 1) gazebo를 통한 시뮬레이션 환경 2) slam을 통한 지도 작성 ( option 자율이동 또는 수동이동 ) 3) 작성된 지도를 바탕으로한 navigation 수행 의 순서로 진행되며 처음 정리를 위하여 gazebo를 통해 해당 코드가 어떻게 수행되는 지 정리하였다. 1) 실행코드 -> 각각의 모델에 따라 export 시켜 준 뒤 roslaunch를 통해서 gazeobo를 통해 환경을 불러온다. - simulation export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_hous..