qcoding

* 이전 글에서 gazebo를 통해 시뮬레이션 환경을 설정하고, gmapping을 통해 map을 그리는 것 까지 완성하였다. 이번에는 navigation에 대해 정리를 해보도록 하자. 우선 이전 riviz상에서 어느정도 map이 완성되었다고 하면 아래의 명령어로 map을 저장하도록 하자 // map 저장 rosrun map_server map_saver -f ~/map 맵을 저장하고 나면 pgm 파일과 yaml 파일이 생성된다. pgm 같은 경우 이미지 형태로 map을 볼 수 있으며, yaml 파일은 map정보가 들어 있게 된다. navigation을 수행하려면 map파일이 필요하므로 여기서 만든 map을 사용하면된다. 1) 실행코드 - Navigation roslaunch turtlebot3_navig..

* 저번글에서 gazebo를 통해 실제 모델과 환경을 불러왔으며, 이번에는 지도 작성을 위하여 Slam 코드를 정리해본다. 저번 글에서 gazebo를 통해서 시뮬레이션 상에 실제 모델을 불러왔다. gazeobo 모델만 사용한 뒤 rag_graph를 통해서 topic 및 node를 확인하면 아래와 같다. 여기서 topic 내용을 살펴보면 아래와 같다. 여기서 보면 gazebo 여러 센서값들을 보내주고 있는 것을 볼 수 있다. 또한 실제 시뮬레이션 상에서 로봇이 움직이기 위해서 속도지령값을 구독하고 있다. // cmd_vel -> 명령을 받는 지령값 opic info /cmd_vel Type: geometry_msgs/Twist Publishers: None Subscribers: * /gazebo (htt..

*오픈소스인 turtlebot3의 코드를 정리하면서 각 파일들이 어떻게 동작하는 지 확인함. 로보티즈 e-manual에 나오는 순서대로 따라하면 1) gazebo를 통한 시뮬레이션 환경 2) slam을 통한 지도 작성 ( option 자율이동 또는 수동이동 ) 3) 작성된 지도를 바탕으로한 navigation 수행 의 순서로 진행되며 처음 정리를 위하여 gazebo를 통해 해당 코드가 어떻게 수행되는 지 정리하였다. 1) 실행코드 -> 각각의 모델에 따라 export 시켜 준 뒤 roslaunch를 통해서 gazeobo를 통해 환경을 불러온다. - simulation export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_hous..