qcoding

* 이전 글에서 gazebo를 통해 시뮬레이션 환경을 설정하고, gmapping을 통해 map을 그리는 것 까지 완성하였다. 이번에는 navigation에 대해 정리를 해보도록 하자. 우선 이전 riviz상에서 어느정도 map이 완성되었다고 하면 아래의 명령어로 map을 저장하도록 하자 // map 저장 rosrun map_server map_saver -f ~/map 맵을 저장하고 나면 pgm 파일과 yaml 파일이 생성된다. pgm 같은 경우 이미지 형태로 map을 볼 수 있으며, yaml 파일은 map정보가 들어 있게 된다. navigation을 수행하려면 map파일이 필요하므로 여기서 만든 map을 사용하면된다. 1) 실행코드 - Navigation roslaunch turtlebot3_navig..