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qcoding

[Ros Web] rosapi를 활용한 Topic /Node List 받아오기 #3

* 이 글에서는 ROS INTERFACE 생성 시 현재 사용중인 Topic 과 None 등 여러 정보를 받아오는 방법에 대해서 정리하였다. 현재는 Topic 과 Node만 받아왔지만 필요에 따라서 공식문서를 보면서 추가할 수 있다. http://docs.ros.org/en/melodic/api/rosapi/html/index-msg.html rosapi Msg/Srv Documentation docs.ros.org 1) 구조 -> ROS Service를 이용하여, JSON 형태로 원하는 정보를 받아오는 구조를 띈다. 1-1) ros service // Topic Service 생성 var topicsClient = new ROSLIB.Service({ ros : ros, name : '/rosapi/to..
Ros 2022. 5. 13. 11:22
[Ros Web] Roslib , Ros2djs를 활용한 web interface 만들기 #2 코드설명

2022.05.12 - [Ros] - [Ros Web] Roslib , Ros2djs를 활용한 web interface 만들기 #1 전체코드 [Ros Web] Roslib , Ros2djs를 활용한 web interface 만들기 #1 전체코드 * ros 사용 시 로봇의 확장성을 위해 Brower를 통해서 로봇을 조작하는 interface를 만들기 위한 라이브러리 활용법을 정리하였다. 1) 전체구조 https://www.researchgate.net/figure/Dataaow-between-the-Browser.. qcoding.tistory.com * 앞에서 사용한 코드에 대한 설명으로 주된 설명은 roslib / ros2djs의 api를 사용하는 방법에 대한 설명이다. 1) ros websocket ..
Ros 2022. 5. 12. 16:30
[Ros Web] Roslib , Ros2djs를 활용한 web interface 만들기 #1 전체코드

* ros 사용 시 로봇의 확장성을 위해 Brower를 통해서 로봇을 조작하는 interface를 만들기 위한 라이브러리 활용법을 정리하였다. 1) 전체구조 https://www.researchgate.net/figure/Dataaow-between-the-Browser-and-the-Web-Server-The-Browser-requests-the-webpage-from_fig8_271510079 Figure 5.4: Dataaow between the Browser and the Web-Server. The Browser... Download scientific diagram | 4: Dataaow between the Browser and the Web-Server. The Browser reques..
Ros 2022. 5. 12. 15:59
3)[turtlebot_코드정리] navigation

* 이전 글에서 gazebo를 통해 시뮬레이션 환경을 설정하고, gmapping을 통해 map을 그리는 것 까지 완성하였다. 이번에는 navigation에 대해 정리를 해보도록 하자. 우선 이전 riviz상에서 어느정도 map이 완성되었다고 하면 아래의 명령어로 map을 저장하도록 하자 // map 저장 rosrun map_server map_saver -f ~/map 맵을 저장하고 나면 pgm 파일과 yaml 파일이 생성된다. pgm 같은 경우 이미지 형태로 map을 볼 수 있으며, yaml 파일은 map정보가 들어 있게 된다. navigation을 수행하려면 map파일이 필요하므로 여기서 만든 map을 사용하면된다. 1) 실행코드 - Navigation roslaunch turtlebot3_navig..
Ros 2022. 2. 24. 11:38
2)[turtlebot 코드정리] slam 코드 정리

* 저번글에서 gazebo를 통해 실제 모델과 환경을 불러왔으며, 이번에는 지도 작성을 위하여 Slam 코드를 정리해본다. 저번 글에서 gazebo를 통해서 시뮬레이션 상에 실제 모델을 불러왔다. gazeobo 모델만 사용한 뒤 rag_graph를 통해서 topic 및 node를 확인하면 아래와 같다. 여기서 topic 내용을 살펴보면 아래와 같다. 여기서 보면 gazebo 여러 센서값들을 보내주고 있는 것을 볼 수 있다. 또한 실제 시뮬레이션 상에서 로봇이 움직이기 위해서 속도지령값을 구독하고 있다. // cmd_vel -> 명령을 받는 지령값 opic info /cmd_vel Type: geometry_msgs/Twist Publishers: None Subscribers: * /gazebo (htt..
Ros 2022. 2. 24. 10:39
1) [Turtlebot3 코드정리]gazebo를 통한 시뮬레이션 환경

*오픈소스인 turtlebot3의 코드를 정리하면서 각 파일들이 어떻게 동작하는 지 확인함. 로보티즈 e-manual에 나오는 순서대로 따라하면 1) gazebo를 통한 시뮬레이션 환경 2) slam을 통한 지도 작성 ( option 자율이동 또는 수동이동 ) 3) 작성된 지도를 바탕으로한 navigation 수행 의 순서로 진행되며 처음 정리를 위하여 gazebo를 통해 해당 코드가 어떻게 수행되는 지 정리하였다. 1) 실행코드 -> 각각의 모델에 따라 export 시켜 준 뒤 roslaunch를 통해서 gazeobo를 통해 환경을 불러온다. - simulation export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_hous..
Ros 2022. 2. 24. 08:37
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